海剑羚系统仿效美国雷神公司(Raytheon )的RIM-116 “海拉姆导弹”(全称“滚动弹体导弹系统”)的设计。其导弹本身是一枚天剑1型短距红外制导空对空导弹的改进型,配备了较大的火箭发动机,提高发射时的飞行速度。该导弹还进行了其他的大幅度改造,其概念模型于2015年在台北国际航太展期间第一次亮相。
这一导弹的设计不断在改变,例如从原本的4片尾翼改成8片,目的是改进导弹发射后的稳定性。但这被一些分析者质疑是否在气动控制上存在技术不足的问题,增加尾翼数量可能对阻力、侧向机动能力带来负面影响。
还有照片显示“高雄”号舰艉的海蜂眼雷达、海剑二导弹发射箱,以及尾端的海剑羚发射系统。
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